本招標項目名稱為：大渡河公司檢修公司大型軸流轉槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂研究與應用公開招標， 本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

    2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：在當前水電機組A級檢修中，軸流轉槳機組葉片的安裝過程扮演著至關重要的角色，尤其是在拆除、安裝葉片連接螺栓時，作為轉輪結構中的關鍵連接件，其安裝質量直接關系到整個水電站的穩定性和安全性。然而隨著水電站建設技術的不斷進步和工程規模的擴大，所使用的螺栓尺寸和重量也在顯著增加，枕頭壩一級電站，轉輪葉片連接葉片單顆質量達到58kg，每個葉片有9顆連接螺栓，目前完成一臺轉輪葉片螺栓安裝工作約耗時2天時間。

傳統的軸流轉槳機組葉片螺栓方法主要依賴于人工搬運及安裝，起重設備雖然功能強大，但在實際應用中卻存在諸多局限性。首先它們的使用位置和區域相對固定，限制了在復雜施工環境中的靈活性和適應性。在檢修中，由于施工現場存在障礙和限制條件，使得常規起重設備不能用于輔助安裝槳葉螺栓。

其次通過人工進行螺栓安裝時，作業人員需要將螺栓抱起，將螺栓放進螺栓孔內，由于配合間隙很小，需要多次調整螺栓的方位，所以需要耗費較長的時間。不僅增加了工作強度，還延長了安裝周期。在螺栓安裝過程中存在不確定因素，存在重物撞擊等風險，可能對施工人員的安全構成威脅。

鑒于上述問題和挑戰，需要研發一種新型的軸流轉槳機組葉片輔助安裝機械臂裝置，適用于深溪溝水電站及枕頭壩一級水電站機組，以輔助作業人員進行螺栓的安裝和拆卸。機械臂裝置具有高度的靈活性和適應性，能夠在各種復雜的施工環境中進行高效、安全的螺栓安裝工作。同時，還具備智能化的特點，能夠自動識別螺栓的位置和角度，實現精準的輔助安裝。此外該裝置易于操作和維護，以降低施工人員的工作強度和提高工作效率。

通過研發大型軸流轉槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置，可以有效解決傳統螺栓拆卸、安裝方法中存在的問題和挑戰，提高檢修效率、安全和質量。

2.1.2.2項目實施地點

    四川省樂山市沙灣區龔電大道99號、深溪溝水電站、枕頭壩一級水電站。

    2.2 其他：/

    2.3 主要研究內容及預期目標：開發一種軸流轉槳機組葉片螺栓輔助拆卸、安裝機械臂裝置，用于輔助作業人員拆卸、安裝軸流轉槳機組葉片螺栓。

    （1）基礎資料收集及細化實施方案編制

    調研深溪溝水電站、枕頭壩一級水電站，擬定項目研究技術路線和具體工作方法等，編制《大型軸流轉槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置研究與應用實施方案》。

    （2）關鍵技術研究

    投標人結合研究與應用實施方案，開展機械臂、多功能移動底盤、專用夾具、螺栓孔位視覺定位系統、傳感器、控制系統六大分系統詳細研究，并提交《機械臂、多功能移動底盤及專用夾具設計報告》及交付1套大型軸流轉槳機組葉片螺栓輔助安裝機械臂裝置，裝置歸屬于招標人。分系統研究如下：

    1）機械臂研究

    投標人基于重型機械臂本體機械結構的研究，綜合考慮本體結構的剛性、傳動穩定性與滯后性、傳動環節的效率，提出并確定機械臂本體的結構形式以實現末端100Kg負載；完成設計及研發機械臂一套。

    2）多功能移動底盤研究

    投標人根據收集的現場條件，通過對不同輪型控制模型的研究，設計并研發多功能移動底盤一套；投標人應通過輪型的選擇和控制算法的研究，實現底盤的原地旋轉、差速運行、阿克曼運行、蟹形運動等不同運動模式；并設計其所選結構，以實現機械臂裝置的高剛性，確保螺栓搬移及安裝過程中的可靠性與平穩性。

    3）專用夾具研究

    投標人根據螺栓型式，設計及研發專用夾具一套，實現夾具與螺栓的適配，確保螺栓、扳手搬運和安裝使用時的便捷性。專用夾具的結構設計應確保螺栓夾持可靠并能夠旋轉。

    4）螺栓孔位視覺定位系統研究

    投標人應基于其在機器視覺領域的研究基礎，研發一套適用于重型螺栓安裝的視覺定位系統。該系統應能準確識別相應定位特征，并與控制系統結合，自主引導控制系統驅動機械臂對螺栓孔位進行準確的智能定位與定向，滿足螺栓安裝時精確的位姿調整需求。

    5）傳感器研究與部署

    投標人通過對現場環境和螺栓安裝需求、控制顯示需求的收集、理解，研究并部署各型傳感器或傳感裝置。包括：高度檢測，其能夠感知螺栓的當前高度、角度；機械臂運動狀態檢測，其能夠感知機械臂當前的運動狀態；

    6）控制系統研究

    投標人應開展機械臂裝置的控制系統研究，包括多功能移動底盤控制系統與機械臂控制系統。投標人應通過研究現場受限與復雜環境，基于優化方法確定多功能移動底盤的導航方案、運動控制及傳感器融合，基于實時操作系統實現運動、避障等功能；具體內容詳見技術部分。

    （3）技術服務

    發表中文核心期刊及以上論文2篇（取得錄用通知書）；申報實用新型專利1項（取得受理通知書）；申報發明專利1項（取得受理通知書）；提供技術培訓1次；軟硬件安裝調試；第三方檢測。

    2.4 項目服務期：本項目計劃服務期為自合同生效之日起20個月

3.投標人資格要求

    3.1 資質條件和業績要求：

    【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財務要求：/

    【3】業績要求：2020年4月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有工業機器人研究開發業績1份，投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業績要求中的關鍵信息頁。

    【4】信譽要求：/

    【5】項目負責人的資格要求：/

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本項目不接受聯合體投標。

4.招標文件的獲取

    4.1  招標文件開始購買時間2025-04-29 16:00:00，招標文件購買截止時間2025-05-07 16:00:00。